در دانشگاه تربیت مدرس محقق شد: کنترل روبات های مسیریاب با برنامه ریزی نیمه نامتناهی

[h=1] در دانشگاه تربیت مدرس محقق شد: کنترل روبات های مسیریاب با برنامه ریزی نیمه نامتناهی
[/h] ۷ اسفند ماه ۱۳۹۰

پژوهشگران دانشگاه تربیت مدرس موفق به برنامه ریزی روبات های مسیریاب با برنامه ریزی نیمه نامتناهی شدند.

به گزارش سرویس پژوهشی ایسنا، لیلا جعفریان، کارشناس ارشد ریاضی کاربردی دانشگاه تربیت مدرس تحقیقات پایان نامه خود را به راهنمایی دکتر علا الدین ملک به یافتن حداقل زمان لازم برای حرکت یک روبات بازویی در مسیری مشخص در فضای مفصلی معطوف کرده است.

وی که برای حل این مساله ابتدا به شبیه سازی یک روبات بازویی پرداخته می گوید: روبات بازویی از قطعات مکانیکی یا لینک تشکیل شده که به وسیله مفاصل به یکدیگر متصل شده اند. حرکت هر یک از قطعات مکانیکی روی حرکت کل روبات بازویی تاثیر می گذارد. از طرفی هر یک از این قطعات به میزان مشخصی قابلیت حرکت دارند. در واقع سرعت، شتاب، تکانه و سایر عواملی که روی قطعات تعریف می شود، محدود هستند.

جعفریان خاطرنشان کرد: برای شبیه سازی روبات بازویی از منحنی برای به دست آوردن رابطه بین پارامتر مسیر و زمان B-اسپلاین حرکت استفاده شد. رابطه قابلیت حرکت هر یک از قطعات مکانیکی در مساله برحسب پارامتر مسیر مشخص است، ولی باید این روابط را به رابطه هایی بر حسب زمان تبدیل کرد. بعد از اعمال این تغییرات و با توجه به هدف مساله، یک مساله برنامه ریزی نیمه نامتناهی به دست می آید.

وی اظهار کرد: روش های مختلفی برای حل این نوع مسائل وجود دارد که در این پژوهش، روش های جایگزینی، کاهش محلی و گسسته سازی معرفی و با توجه به ساختار روش گسسته سازی و آسانی پیاده سازی، این روش مورد استفاده قرار گرفت.

جعفریان گفت: یک مساله برنامه ریزی نیمه نامتناهی شامل مراحلی است که یکی از این مراحل حل یک مساله ی برنامه ریزی خطی یا غیر خطی است. در این پروژه تحقیقاتی سعی شده است علاوه بر روش های متداول برای حل مسائل برنامه ریزی خطی یا غیرخطی از روش های شبکه عصبی نیز استفاده شود. در پایان نشان دادیم که روش های شبکه عصبی استفاده شده، دقت و توانایی مطلوبی برای حل مسائل برنامه ریزی دارند و می توان از این روش ها در مسائل برنامه ریزی نیمه نامتناهی هم استفاده کرد. نتایج عددی مربوط به حل مساله روبات بازویی با روش های انجام شده در این پایان نامه بیانگر نتایج دقیق تری نسبت به نتایج به دست آمده در مقالات دیگر است.