پاسخ : آموزش code vision - برنامه نويسي رباتيك if در برنامه نویسی از این دستور زیاد استفاده می شود و برای گذاشتن شرط بدون حلقه به کار می رود اگر ( شرط ) { دستورات } در غیر این صورت { دستورات } مانند if (a<=b) { a = 10 ; b = 20 ; } else { a = 1 ; b = a ; }
پاسخ : آموزش code vision - برنامه نويسي رباتيك حلقه شرطی شمارشی for از دستور for برای ایجاد یک حلقه استفاده می شود که اگر شرط برقرار بود آن دستورات تکرار می شود وبه صورت زیر استفاده می شود برای (دستور اولیه ؛ شرط ؛ دستور پایان حلقه ) { دستورات }مانند for ( i=0 ; i<100 ; i=i+2) { PORTA=i; }
پاسخ : آموزش code vision - برنامه نويسي رباتيك حلقه ی while وقتی می خواهیم یک سری دستور تا وقتی شرطی برقرار است تکرار شوند از این دستور استفاده می شود تا وقتی که ( شرط ) { دستورات }یا انجام بده { دستورات } تا وقتی که ( شرط ) ؛فرق اولی با دومی آن است که در دومی اول یک بار دستورات انجام می شود وسپس مانند اولی می گردد برای ایجاد حلقه بی نهایت کافیست شرط را برابر عدد مثبتی قرار دهیم مانند while(a==b) { { PORTA=0x12; } do { PORTB=0x00 ; } while (b<h) ; while ( 1) { PORTC=PIND ; }
پاسخ : آموزش code vision - برنامه نويسي رباتيك درگاه درگاه هر پایه avr قبل از استفاده باید تعریف شود هر درگاه از 3 ثبات تشکیل شده که با مقدار دادن به آن ها خاصیت آن درگاه را می توان تغییر داد ثبات DDR از این ثبات برای تعیین ورودی خروجی استفاده می شود و اگر به آن مقدار صفر بدهیم ورودی و اگر مقدار یک بدهیم خروجی می شود DDRA.4=1 ; DDRC.2=0 ;اگر بخواهیم کل یک پورت را یکجا مقدار دهیم باید مقدار آن را به صورت مبنای 16 در آوریم DDRA=0x00 ; DDRB=0xBE ; DDRC=0xFF ;ثبات PORT اگر درگاه خروجی بتشد با مقدار صفر دادن به آن درگاه ولتاژ زمین و با یک دادن به آن درگاه ولتاز VCC به خود می گیرد PORTA=0x16 ; PORTD.5=1 ;ثبات PIN از این ثبات برای خواندن مقدار درگاه های ورودی استفاده می شود A = PINA ; MEQ = PIND.2 ;
پاسخ : آموزش code vision - برنامه نويسي رباتيك سرامد delay وقتی شما از این سرامد در اول برنامه به صورت زیر استفاده می منید #include < delay.h >انگاه قادر به استفاده از دو تابغ زیر هستید delay_us( عدد ) ;که باعث می شود به اندازه آن عدد میکروثانیه ادامه برنامه متوقف بشود delay_ms( عدد ) ;که باعث می شود به مقدار عدد میلی ثانیه ادامه برنامه متوقف شود
پاسخ : آموزش code vision - برنامه نويسي رباتيك [h=2]زبان های برنامه نویسی در روباتیک[/h] عناوین متن زبانهای برنامهنویسیAI، برنامهنویسی تابعی ، برنامهنویسی تابعی در Lisp ، A- Syntax (نحو) و semantic های (معانی) Lisp ، لیست انواع داده ، تعریف توابع جدید ، تعریف ساختارهای كنترلی ، تعریف توابع بازگشتی ، توابع مرتبه بالا ، سایر زبانهای برنامهنویسی تابعی غیر از Lisp ، برنامهنویسی منطقی در Prolog ، سایر روشهای برنامهنویسی واژه نامه بندهای برنامه Prolog شامل مجموعهای از جملات بنام بندها هستند كه برای نشان دادن دادهها و برنامهها بكار میروند. تابع مرتبه بالا تعریف تابعی است كه اجازه میدهد آرگومانها یا مقدار بازگشتی تابع، مقدار توابع باشد. نماد ساختار لیستها اغلب نشاندهنده نحوه استفاده از لیست ساختاری داده هستند، كه یك عنصر لیست ممكن است نماد یا لیست دیگر باشد. لیستها ساختاری مركزی Lisp هستند كه برای نشان دادن دادهها و برنامهها بكار میروند. بازگشت تكنیكی الگوریتمی برای انجام یك كار است كه یك تابع با بعضی از قسمتهای كار خودش را فراخوانی میكند. محاسبات نمادین برنامهنویسی AI (اساساً) شامل دستكاری نمادها است نه اعداد. این نمادها میتوانند اشیاء در جهان و ارتباط بین آن اشیاء را نشان دهند- ساختارهای پیچیده نمادها نیاز به دانش ما از جهان دارند. واژه ساختار اساسی دادهها در Prolog واژهای است كه میتواند یك ثابت، یك متغیر یا یك ساختار باشد. ساختارها موضوعات ریز محاسبات گزارهای را نشان میدهند و شامل یك عملگر نام و یك پارامتر لیست هستند. زبانهای برنامهنویسی هوش مصنوعی(AI) ابزار اصلی بررسی و ساخت برنامههای كامپیوتری هستند كه میتوانند در شبیهسازی فرایندهای هوشمند مانند یادگیری، استدلال و فهم اطلاعات نمادین بكار بروند. هر چند اخیراً زبان كامپیوتر اصولاً برای استفاده از كامپیوترها برای انجام محاسبات با اعداد طراحی شده بود، اما بزودی دریافتند كه رشتهای از بیتها نه تنها اعداد بلكه میتوانند اشیای دلخواه را نیز نمایش دهند. عملیات روی ویژهگیها یا نمادها میتواند با استفاده از قوانین برای ایجاد، انتساب یا دستكاری نشان داده شود. این تصور از محاسبات نمادین بعنوان تعریف الگوریتمهایی كه هر نوع اطلاعات را پردازش میكنند و بنابراین میتواند برای شبیهسازی هوش انسان بكار برود مناسب است. بزودی برنامه نویسی با نمادها كه نیاز به سطح بالایی از چكیدگی دارند تولید میشوند، غیر از امكاناتی كه با زبانهای برنامه نویسی مخصوص پردازش اعداد ممكن بود مانند فرترن
پاسخ : آموزش code vision - برنامه نويسي رباتيك -زبانهای برنامه نویسی AI در AI خودكار كردن یا برنامهنویسی همه جنبههای شناخت انسانی بوسیله بنیادهای شناخت علمی روشهای نمادین و غیر نمادین AI، پردازش زبان طبیعی، دید كامپیوتری و سیستمهای تكامل یا سازگار مطرح میشود. لازم است دامنه مسئلههای خیلی پیچیده در ابتدای مرحله برنامهنویسی یك مسئله AI معین، مشخص شود كه كافی نیست. تنها بوسیله تعامل و افزایش اصلاحات خصوصیات بسیار دقیق ممكن است. در حقیقت مسئلههای معمول AI به بسیاری از زمینههای خاص گرایش دارند، بنابراین روشهای ذهنی باید بوسیله تولید و آزمایش روشها بطور تجربی توسعه یابند(مشهور به نمونه سازی سریع). در اینصورت برنامهنویسی AI بطور قابل توجهی با روشهای استاندارد مهندسی نرمافزار متفاوت بوده زیرا برنامهنویسی معمولا از یك مشخصات رسمی با جزئیات شروع میشود. در برنامهنویسی AI پیادهسازی در واقع جزئی از پردازش مشخصات مسئله است. به اقتضای طبیعت مسئلههای AI برنامهنویسی AI مزایای بسیاری دارد اگر زبانهای برنامه نویسی، برنامهنویسAI را آزاد بگذارند و در بسیاری از ساختارهای فنی محدود نكنند (مانند ساختار انواع دادهای جدید سطح پایین، دستیابی دستی به حافظه). ترجیحاً سبك برنامهنویسی اعلانی برای استفاده در ساختارهای پیشساخته دادهای سطح بالا(مانند لیستها و درختها) و عملیات(مانند تطبیق الگوها) مناسب است، بنابراین محاسبات نمادین سطح خلاصهسازی بیشتری نسبت به آنچه كه با زبانهای دستوری استاندارد مانند فرترن، پاسكال یا C امكانپذیر خواهد بود را پشتیبانی میكند. البته طبقهبندی خلاصه سازی آسان نیست، زیرا تدوین برنامههای AI روی كامپیوترهای استاندارد وان نیومن نمیتواند به كارآمدی زبانهای دستوری باشد. هر چند یك مسئله مسلم AI فهم آن است (حداقل جزئیات) امكان دارد با تنظیم مجدد آن به شكل خصوصیات جزئی شده با بكار بردن یك زبان دستوری پیاده سازی مجدد شود. با توجه به نیازمندیهای محاسبات نمادین و برنامهنویسی AI دو الگوی جدید برنامهنویسی كه به سبك دستوری پیشنهاد میشوند بوجود میآید: سبك برنامهنویسی تابعی و منطقی. هر دو بر مبنای ریاضیات طرحریزی شدهاند، یعنی نظریه توابع بازگشتی و منطق رسمی. اولین زبان برنامهنویسی AI كاربردی كه هنوز هم بطور گسترده استفاده میشود زبان برنامهنویسی Lisp است كه در اواخر دهه 1950 توسط جان مك كارتی توسعه یافته است. Lisp برمبنای نظریه توابع ریاضی و خلاصهسازی Lambda است. تعدادی از كاربردهای مهم و موثرAI در Lisp نوشته شده است. كه ما بعضی از جزئیات این زبان برنامهنویسی را در این مقاله شرح خواهیم داد. در اوایل دهه 1970 یك الگوی برنامهنویسی جدید بنام برنامهنویسی منطقی بر اساس محاسبات گزارهای بوجود آمد. اولین و مهمترین زبان برنامهنویسی منطقی Prolog است كه توسط آلن كالمرار، رابرت كوالسكی و فیلیپ راسل توسعه یافته است. مسئلهها در prolog بصورت حقایق، بدیهیات و قوانین منطقی برای استنباط حقایق جدید بیان میشوند. Prolog با قانون ریاضی در محاسبات گزارهای و نتایج نظری بدست آمده در زمینه اثبات قضیه خودكار در اواخر دهه 1960 بنا نهاده شده است.
پاسخ : آموزش code vision - برنامه نويسي رباتيك - برنامه نویسی تابعی یك تابع ریاضی نگاشتی از یك مجموعه (دامنه) به مجموعه دیگر(برد) است. تعریف یك تابع توصیف این نگاشت است كه یا بطور صریح بوسیله شمارش و یا بطور ضمنی بوسیله یك عبارت است. تعریف یك تابع بوسیله نام تابع كه بدنبال آن لیستی از پارامترها در داخل پرانتز قرار دارند و به دنبال آن نیز عبارت توصیفی نگاشت است مشخص می شود مانند: X یك عدد حقیقی است cube(X) ≡ X X X , where X is a real number. آلونسو چارچ توابع بی نام را با استفاده از نمادLambda معرفی می كند. یك عبارت Lambda پارامترها و نگاشت تابع را با استفاده از عملگر X مشخص می كند, مانند λ (X)X X X آن خودش تابع است, بنابراین شرح بكار رفته در مثال تابع بی نام با یك آرگومان مشخص است. برای مثالλ (X) X X X)(4). برنامه نویسی در یك زبان تابعی شامل ساختمان تعریف توابع و بكاربردن كامپیوتر برای ارزیابی عبارات است. یعنی بكاربردن توابع با آرگومانهای واقعی. كار اصلی برنامه نویسی پس از ساخت یك تابع برای یك مساله خاص تركیب توابع تعریف شده قبلی با توجه به اصول ریاضی است. كار اصلی كامپیوتر ارزیابی توابع فراخوانی شده و چاپ حاصل مقادیر تابع است. در این روش كامپیوتر مشابه یك كامپیوتر جیبی معمولی بكار می رود البته بسیار انعطاف پذیرتر و قدرتمندتر. یك خاصیت برنامه نویسی تابعی این است كه اگر عبارت به خوبی مقداردهی شود آنگاه ترتیب انجام ارزیابی كامپیوتر در نتایج ارزیابی تاثیری ندارد. بنابراین نتیجه ارزیابی یك عبارت تنها مقدار آن است. بدین معنی است كه در یك زبان تابعی ناب اثرات جانبی وجود ندارد. اثرات جانبی در مدل موقعیت های حافظه به متغیرها متصل شده اند.بنابراین در یك زبان برنامه نویسی ناب در مفهوم زبانهای دستوری متغیر وجود ندارد. روشهای اصلی كنترل جریان، بازگشت (تكرار) و عبارات شرطی هستند. این كاملاً با زبانهای دستوری در مفهوم اساسی كنترل ترتیب و تكرار متفاوت است. برنامه نویسی تابعی نیز خصوصیات توابع مرتبه بالا را پشتیبانی می كند. تابع مرتبه بالا تعریف تابعی است كه اجازه می دهد آرگومانها یا مقدار بازگشتی تابع, مقدار توابع باشند. همه این جوانب با هم مخصوصاً آخری از اصلی ترین مزایای سبك برنامه نویسی تابعی در برابر سبك برنامه نویسی دستوری هستند. خلاصه برنامه نویسی تابعی سطح بالایی از درجه پیمانه ای بودن را فراهم می كند. وقتی یك مسئله با تقسیم آن به مجموعه ای از زیر مسئله ها تعریف می شود, موضوع اصلی روشهایی است كه می توان زیر مسئله ها را به یكدیگر چسباند. بنابراین برای افزایش قابلیت پیمانه ای بودن یك مسئله مفهومی, ابتدا باید نوع جدیدی از چسب در زبان برنامه نویسی فراهم شود- قدرت اصلی برنامه نویسی تابعی .
پاسخ : آموزش code vision - برنامه نويسي رباتيك [h=2][/h] III- برنامه نویسی تابعی در Lisp Lisp اولین زبان برنامه نویسی تابعی است: آن برای پشتیبانی محاسبات نمادین با استفاده از لیستهای پیوندی بعنوان ساختار مركزی داده ها ابداع شده بود ( Lisp یعنی پردازشگر لیست). جان مك كارتی دریافت كه روشهای كنترل جریان توابع ریاضی (بازگشت و تكرار) وسیله نظری مناسبی برای انجام محاسبات نمادین هستند. علاوه براین مفاهیم خلاصه سازی تابعی و كاربرد تابعی تعریف شده در محاسبات Lambda , سطح بالایی از خلاصه سازی موردنیاز برای مسئله های AI مشخص شده را فراهم می كنند. Lisp در سال 1958 توسط مك كارتی ابداع شد و اولین نگارش محیط برنامه نویسی Lisp در سال 1960 آماده شد كه شامل یك مفسر, یك كامپایلر و مكانیسم تخصیص و بازپسگیری حافظه پویا بود (بعنوان مجموعه فضای هرز شناخته شده است). یكسال بعد اولین زبان استاندارد با نام Lisp1.5 معرفی شد. پس از آن تعدادی از نسخه ها و محیط های برنامه نویسی Lisp توسعه یافته اند. مانند MacLisp، FranzLisp، InterLisp، CommonLisp، Scheme هر چند آنها در بعضی جزئیات خاص متفاوتند ولی هسته Syntax (نحو) و Semantic (معنی) آنها اساساً یكسان است. هسته را در جای دیگر معرفی خواهیم كرد. پر استفاده ترین نسخههای Lisp ، Common Lisp و scheme هستند. در این مقاله ما Common Lisp را برای نشان دادن جنبه های مختلف Lisp با مثالهای معمولی انتخاب كرده ایم. هرچند مثالها نیز به راحتی می توانند در نسخه های دیگر Lisp سازگار شوند.
پاسخ : آموزش code vision - برنامه نويسي رباتيك [h=2][/h] Syntax .A. (نحو) و semantics (معانی) Lisp 1. عبارات نمادین: عناصر نحوی Lisp عبارات نمادین نامیده می شوند (كه به صورتS-expressionsشناخته شدهاند). داده ها و توابع (یعنی برنامه های Lisp ) بصورت عبارات نمادین نشان داده شده اند كه می توانند اتم ها یا لیست ها باشند. اتم ها كلمه ای شبیه اشیا هستند. اتمها وابسته به نوع كاراكترهایی كه برای شكل دادن یك اتم مجازند می توانند به انواع مختلفی تقسیم شوند. انواع اصلی عبارتنداز: Numbers:1 234-43.14159265358979 -7.5 6.02E+23 Symbols:SymbolSym23another-one t false NILBLUE Strings: ”This is a string””977?” ”setq””He said: \” I’m here.\” ” توضیح اینكه هرچند نماد خاصی مثل BLUE استفاده میشود چون مفهوم مشخص برای برنامهنویسی دارد، اما بزودی Lisp تنها ترتیبی از حروف یا تنها یك نماد است. لیستها بندی شبیه اشیاء هستند. یك لیست شامل یك پرانتز باز( دنبالهای از اعداد دلخواه كه بوسیله فاصله خالی از هم جدا میشوند) و یك پرانتز بسته هستند. هر عنصر لیست میتواند یك اتم یا لیست باشد. اینها مثالهایی از لیستها هستند: (This is a list) ((this) ((too))) () (((((((()))))))) (a b c d) (john mary tom) (loves john ?X) (* (+ 3 4) 8) (append (a b c) (1 2 3)) (defun member (elem list) (if (eq elem (first list)) T (member elem (rest list)))) توضیح اینكه در بسیاری از مثالها عناصر لیست خود لیستها هستند.چنین لیستهایی، لیستهای تو در تو نامیده میشوند. در مورد تو در تویی محدودیتی وجود ندارد. برای مثال یكی از قویترین Lisp ها را شرح میدهیم: پیچیدهترین اشیاء را به راحتی میتوان نوشت. تنها چیزی كه در نظر گرفته میشود درستی عدد داخل پرانتزهاست. مهم توضیح این است كه معنی وابسته به یك لیست نمایش ویژه یا اتم در لیست نمایش وارد نمیشود. به این معنی كه همه عبارات نمادین كه در بالا توصیف شده است از لحاظ نحو برنامههای Lisp را اصلاح میكنند ولی الزاماً از لحاظ معنی (semantic) برنامهها رااصلاح نمیكنند. 2. Semantics (معانی): هسته هر سیستم برنامهنویسی Lisp مفسر است كه كارش محاسبه مقدار برای یك عبارات نمادین داده شده است. این فرآیند ارزیابی نام دارد. نتیجه یا مقدار یك عبارت نمادین، یك عبارت نمادین است. كه بعد از كامل شدن ارزیابی برگردانده شده است. توضیح اینكه در واقع Lispدارای Semantics (معانی) عملیاتی است كه با یك تعریف ریاضی دقیق از نظریه تابع بازگشتی بدست میآید. حلقه خواندن- محاسبه- چاپ چگونه میتواند مفسر Lisp را فعال كرده و برای محاسبه عبارات نمادین و بنابراین اجرای واقعی برنامههای Lisp بكار برود؟ مسئلههای Prolog بصورت حقایق، بدیهیات و قوانین منطقی برای استنباط حقایق جدید بیان می شوند . Prolog با قانون ریاضی در محاسبات گزاره ای و ونتایج نظری بدست آمده در زمینه اثبات قضیه خودكار در اواخر دهه1960 بنا شده است. مفسر Lisp در واقع بعنوان یك تابع معمولاً بنام eval و جزئی از هر محیط برنامهنویسی Lisp است تعریف شده است (مانند تابعی كه پیشساخته نام دارد). آن بوسیله فراخوانی حلقه خواندن- محاسبه- چاپ در یك سیستم Lisp جاسازی میشود، وقتی یك عبارت نمادین توسط كاربر داده می شود ابتدا به داخل سیستم Lisp خوانده میشود( خواندن هم یك تابع پیشساخته است). سپس مفسر Lisp كه via نام دارد تابع eval را فراخوانی میكند تا عبارت نمادین را محاسبه و نتیجه عبارت نمادین را با چاپ در دستگاه كاربر برگرداند ( شگفتآورنیست گفتن اینكه چاپ هم یك تابع پیشساخته است). وقتی سیستم Lispدر كامپیوتر شروع به اجرا میشود این حلقه خواندن- محاسبه- چاپ بطور خودكار شروع به اجرا كرده و بوسیله علامت ویژه اعلان Lisp در ابتدای خط جدید به كاربر علامت میدهد در این مقاله ما علامت سئوا ل (?) را به عنوان اعلان Lisp بكار خواهیم برد. برای مثال: ( 4 3 +) ? 7 هر وقت سیستم Lisp اجرا شود حلقه خواندن- محاسبه- چاپ فعال خواهد بود. عبارت نمادین ( 4 3 + ) كه بوسیله هكر Lisp وارد شده است بوسیله مفسر Lisp بصورت فراخوانی تابع جمع تفسیر شده و نتیجه عبارت نمادین در ابتدای خط جدید 7 چاپ میشود ارزیابی مفسر Lisp مطابق سه قانون زیر انجام میشود: 1- یكسانی: یك عدد، یك رشته یا نمادهای t و nil خودشان را ارزیابی میكنند (بر میگردانند) به این معنی كه ارزش عدد 3،3 و ارزش رشته ”house”، رشته ”house”است. نمادt مقدار t برمیگرداند كه به معنای true تفسیر میشود وnil ، nil به معنی false برمیگرداند 2- نمادها: ارزیابی یك نماد عبارت نمادین مربوط به آن را برمیگرداند. ( چگونگی اش را در زیر نشان خواهیم داد) بنابراین اگر ما فرض كنیم نماد *names* به لیست (john mary tom) وابسته است آنگاه ارزیابی *names* آن لیست را نتیجه میدهد. اگر نماد color را به نماد green وابسته كنیم آنگاه green بعنوان مقدار color برگردانده میشود. به بیان دیگر نمادها بعنوان متغیرهایی كه به مقادیری متصل(باند) شدهاند تفسیر میشوند. 3- لیستها: هر لیست بعنوان یك فراخوانی تابع تفسیر میشود. مفسر اول لیست دلالت بر تابعی دارد كه باید برای بقیه عناصر( بالقوه خالی) كه آرگومانهای آن تابع را نشان میدهند بكار رود. در واقع آرگومانهای یك تابع قبلا بصورت نمادهای پیشوندی مشخص میشوند. این مزیت را دارد كه توابع به سادگی میتوانند با تعداد دلخواهی آرگومان مشخص و استفاده شوند. لیست خالی ( ) دارای عبارت نمادین nil بعنوان مقدارش میباشد. توضیح اینكه نماد nil در واقع دارای دو معنی است: یك نمایش مقدار منطقی false و دیگری نمایش لیست خالی. هر چند ممكن است این یك بیت فرد بنظر برسد، ولی در واقع در Lisp مشكلی در شناسایی مفهوم nil بكاررفته وجود ندارد. ولی بطور كل آرگومانها قبل از اینكه توابع مقادیر آنها را استفاده كنند ارزیابی میشوند. اولویت ارزیابی ترتیبی از آرگومانها از چپ به راست است. یك آرگومان ممكن است یك اتم یا یك لیست باشد،درهر حالت بعنوان یك فراخوانی تابع تفیسر شده و مفسر Lisp برای ارزیابی آن فراخوانی میشود. برای مثال، ارزیابی زیر در سیستم Lisp یك تابع به حساب میآید: ?(max 4 (min 9 8) 7 5) 8 در اینجا آرگومانها 5, 7, (min 9 8), 4 هستند كه در اولویتی قبل از تابعی به نام max كه نتیجه مقادیر آرگومانها را به كار میبرد ارزیابی میشوند. آرگومان اول 4 ، یك عدد است پس مقدار آن 4 است. آرگومان دوم (min 9 8) است كه خودش یك فراخوانی تابع است. بنابراین باید قبل از آرگومان سوم فراخوانی شود، (min 9 8) باید توسط مفسر Lisp ارزیابی شود. چون ما باید مفسر Lispرا برای بعضی آرگومانها در طول ارزیابی همه فراخوانیهای توابع استفاده كنیم میتوان گفت مفسر Lisp بصورت بازگشتی فراخوانی شده است. مفسر Lisp همان مراحل را به كار میبرد، پس آرگومان اول 9 قبل از آرگومان دوم 8، ارزیابی میشود. با بكار برروی تابع min حاصل 8 میشود یعنی تابع كوچكترین عدد یك مجموعه از اعداد صحیح را محاسبه میكند. برای تابع بیرونی max هم به این معنی است كه آرگومان دوم آن 8 ارزیابی میشود. آرگومانهای بعدی 7و5هستند كه نتیجه ارزیابی آنها مقادیر 7و5 میشود. حال تابع بزرگترین عدد كه max نام دارد میتواند ارزیابی شود كه 8 برمیگرداند. این مقدار نهایی، مقدار فراخوانی همه توابع میباشد. از آنجایی كه گفته میشود مفسر Lisp همیشه سعی میكند مقدار یك نماد یا تفسیر یك لیست بعنوان یك فراخوانی تابع را تشخیص دهد ما چگونه میتوانیم با نمادها و لیستها بعنوان داده رفتار كنیم؟ برای مثال، اگر ما لیست (peter walks home) را وارد كنیم، آنگاه مفسر Lisp فوراً یك خطا میدهد كه چیزی شبیه این خطا میگوید: تابع peter ناشناخته است (مفسرLisp باید بقدری باهوش باشد كه بتواند ابتدا كنترل كند كه آیا تعریف تابعی برای نام تابع تعیین شده وجود دارد یا نه، قبل از اینكه هر آرماگونی را ارزیابی كند). یا اگر ما فقط house را وارد كنیم، آنگاه مفسر Lisp با خطایی شبیه این خطا خاتمه مییابد: مقداری به house متصل نیست (تخصیص نیافته است). حل این مسئله كاملاً آسان است. زیرا عنصر اصلی هر لیست بعنوان نام تابع تفسیر میشود،هر سیستم Lisp با یك تابع پیشساخته quote میآید كه یك عبارت نمادین را بعنوان آرگومان پذیرفته و این عبارت نمادین را بدون ارزیابی آن برمیگرداند. برای مثال: لیست(quote(peter walks home)) ، به سادگی مقدار (peter walks home) را برمیگرداند، و برای (quote house)، آن house را بر میگرداند. از آنجایی كه تابع quote زیاد استفاده میشود، میتوان آن را با كاراكتر ویژه ' بیان كرد. بنابراین برای مثال بالا میتوانیم معادل’(Peter walks home) و’house را مشخص كنیم. برنامهها بعنوان داده، یعنی تابع quote به ما امكان میدهد تا با فراخوانی تابع بعنوان داده رفتار كنیم. برای مثال: (quote (max 4 (min 9 8) 7 5)) یا ’(max 4 (min 9 8) 7 5) قبلاً گفتیم كه مفسر Lisp یك تابع یكتایی پیشساخته است كه eval نام دارد. آن صریحاً آرگومانهایش را وادار میكند تا مطابق قوانین مذكور در بالا ارزیابی شوند. در بعضی حالات، آن میتواند مقابل تابع quote قرار بگیرد بنابراین به وضوح لازم است كه یك لیست بعنوان داده مشخص شود تا سیستم Lisp بتواند یك فراخوانی تابع تفسیر شود، ما میتوانیم(eval ’(max 4 (min 9 8) 7 5)) را مشخص كنیم كه مقدار 8 را بطوری كه در بالا توصیف شد بر میگرداند. به همان صورت مشخص كردن (eval ’(peter walks home)) سبب یك خطای Lisp میشود زیرا Lisp سعی میكند یك تابع peter فراخوانی كند. مزیت اصلی رفتار برنامهها بعنوان داده این است كه ما میتوانیم برنامههای Lisp (توابع) را طوری تعریف كنیم كه قادر به ساخت یا تولید برنامهها باشند بطوریكه ابتدا لیست نمایش متناظر را ساخته و سپس با استفاده از تابع eval ، مفسر Lisp را به منظور ارزیابی لیست ایجاد شده بعنوان یك تابع فراخوانی میكند. شگفتآور نیست كه به اقتضای این خصوصیات، Lisp هنوز زبان برنامهنویسی برتر در زمینه برنامهنویسی ژنتیك AI است. وقتی مقادیر را به نمادها تخصیص میدهیم كه برنامهنویسی برنامههای كاربردی real-life به ذخیره مقادیری محاسبه شده در یك متغیر نیاز داشته باشد تا اگر در آینده در برنامه دیگری نیاز باشند از هزینه محاسبه مجدد آن جلوگیری شود. در یك نگارش كاملاً تابعی Lisp مقدار یك تابع تنها به تعریف تابع و مقدار آرگومانهایش در فراخوانی بستگی دارد. برای اینكه Lisp را یك زبان كاربردی بكنیم (كاربردی حداقل در این مفهوم كه بتواند بر روی كامپیوترهای وان نیومن به خوبی اجرا شود)، ما نیاز به روشی داریم تا مقادیر را به نمادها تخصیص دهیم.common Lisp با یك تابع پیشساخته بنام Setq میآید. Setq دو آرگومان میخواهد: نماد (بنام متغیر) كه یك مقدار به آن متصل شده است و یك عبارت نمادین كه باید مقداری را فراهم كند. مفسر Lisp ارزیابی Setq را در روش خاصی انجام میدهد بطوریكه آرگومان اول Setq را ارزیابی میكند(متغیر)، اما مقدار آرگومان دوم Setq را به متغیر متصل میكند(برای فهم چگونگی اتصال یك مقدار به یك نماد نیاز به جزئیات فنی زیادی خواهیم داشت كه در این معرفی كوتاه نمیتوان به آن پرداخت). مقدار آرگومان دوم Setq مقدار Setq را بر میگرداند. اینها مثالهایی هستند: ?color error: unbound symbol color ?(setq color ’green) green ?(setq max (max 3 2 5 1)) 3 توضیح اینكه در واقع Setq حالت مفسر Lisp را تغییر میدهد تا دفعه بعدی كه همان متغیر استفاده میشود، دارای مقدار بوده و بنابراین مفسرLisp قادر به بازگرداندن آن خواهد بود. اگر این اتفاق نیفتد آنگاه مفسر Lisp یك اخطار خواهد داد زیرا نماد متصل نشده است. (گام 2 مفسر Lisp پیدا نشد). بنابراین آن میگویدكه Setq یك اثر جانبی تولید میكند زیرا حالت مفسر Lisp بطور پویا تغییر میدهد. وقتی استفاده از Setq اجباری شد، به هرحال متوجه شد كه در واقع از مسیر semantics (معانی) Lisp ناب دور میشود. پس Setq باید با دقت بسیار استفاده شود.
